应安网讯：一般的工业内窥镜都工作在非结构化的环境之中，在现在及以后相当长的一段时间里人工遥控加上局部自治仍将是反恐救援机器人的主要控制方式。当操作工业内窥镜和反恐救援机器人分布在不同地方，而操作环境又是未知的情况下，反恐救援机器人的感知、规划、执行和交互技术成为反恐救援机器人的关键技术，其主要有：
1、遥控和监测技术
反恐救援机器人遥控和监测技术在工业生产、日常生活和航空航天等领域有着巨大的应用前景。工业内窥镜通过构造合适的遥控及监视系统对多机器人和操作者之间的协调控制、大范围内的网络机器人之间的相互配合，减小信息通信时延以及所 引起的控制上的困难，提高反恐救援机器人的半自主水平有着重要的作用，一个典型的反恐救援机器人无线数据通信与监控平台一般由移动指挥站(MCS)、排爆移动机器人站(MRS)、数据无线通信系统、图像无线通信系统等组成。数据无线通信系统主要负责在移动站和指挥站之间传递反恐救援机器人的状态参数以及运动控制命令，图像无线通信系统主要负责将机器人前方及其周围的图像信息通 信给指挥站。
2、多传感器信息融合技术
多传感器的信息融合是指将多个传感器所提供的环境信息进行集成处理，形成对外部环境的统一表示。它融合了信息的互补性，信息的冗余性，信息的实时性和信息的低成本性。因而能比较完整地，精确地反映环境特征，从而做出正确判断和决策，保证了机器人系统快速性，准确性和稳定性。多传感器融合的常用方法有:加权平均法、贝叶斯推理与(D-S)证据推理、卡尔曼滤波、统计决策理论、神经网络和模糊推理法以及带置信因子的产生式规则。
3、路径规划技术
反恐救援机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域,也是人工智能与机器人学的一个结合点，它是按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目 标状态的最优或近似最优的无碰路径。根据机器人对环境信息知道的程度不同，可分为两种类型:环境信息完全知道的全局路径规划;环境信息部分未知甚至完全未知，反恐救援机器人通过传感器实时地对的工作环境进行探测，以获取障碍 物的位置、形状和尺寸等信息进行的局部路径规划。全局路径规划常用方法有：可视图法、栅格法、自由空间法等，局部规划法有神经网络法、细胞神经网法等。
4、导航与定位技术
导航与定位技术是反恐救援机器人的核心技术之一，导航指反恐救援机器人通过传感器感知环境信息和自身状态，实现在有障碍的环境中面向目标的自主运 动。目前，反恐救援机器人主要的导航方式包括：基于环境信息的地图模型匹配 导航、基于各种导航信号的路标((landmark)导航、视觉导航和味觉导航等。定位作为反恐救援机器人导航最基本环节，是确定机器人在二维工作环境中相对于全局坐标的位置姿态。定位方法根据机器人工作环境复杂性，配备传感器 的种类和数量等不同有多种方法，主要有:惯性定位、路标定位和声音定位等。
5、网络机器人技术
网络机器人随着计算机网络的扩展延伸，网络技术的发展完善，通过计算机网络遥控机器人，是人机交互技术、遥测遥控技术、远程操作技术和图像与控制 命令的网络通信及并发多进程数据通信等的综合应用。
6、虚拟机器人技术
对于许多特种反恐救援机器人，当工作在地面、地下、水下、太空环境时，基于多传感器、多媒体和虚拟现实、临场感的虚拟遥操作和人机交互技术将成为 共同需要发展的一项技术。
7、人机接口技术
反恐救援机器人的人机交互技术也是最近几年反恐救援机器人研究的热点之一，人机接口设计的好坏直接关系到机器人系统能否适应机器人所要从事的工 作，关系到北京德朗的操作员能否有效的工作，关系到机器人在不同环境下的安全性和适应能力。因此，工业内窥镜的人机交互方式、人和机器人的分工及协调的研究应该贯穿反恐救援机器人系统设计的全过程。
